🥦移动机器人嵌入式控制应用及MATLAB仿真

关键词

移动机器人 | 嵌入式 | MATLAB | 离散时间控制 | 离散PID控制 | 传递函数 | 采样 | 量化 | 碰撞检测| 避免 | 矢量场直方图 (VFH) | 曲率速度技术 (CVM) | 动态窗口方法 (DWA) | 定位 | 路径规划 | 坐标旋转数字计算机 | 区间算术 | 间隔技术 | 状态反馈 | 二维位置稳定 | 非线性系统 | 群聚合

梗概

移动机器人嵌入式

嵌入式控制系统

移动机器人

2D 运动机器人模型

3D 运动机器人模型

嵌入式技术

处理器技术

IC 技术

商用嵌入式处理器

微处理器

微控制器

现场可编程门阵列 (FPGA)

数字信号处理器

离散时间控制器设计

等效离散时间系统的传递函数

离散时间 PID 控制器设计

嵌入式实现的稳定性

采样

量化

处理时间

嵌入式控制和机器人

变换

2D 变换

2D 变换

碰撞检测和避免

矢量场直方图 (VFH)

曲率速度技术 (CVM)

动态窗口方法 (DWA)

定位

路径规划

潜在的现场路径规划

基于图的路径规划

多代理场景

自下而上的方法

使用 CORDIC1 的计算

坐标变换

指数和对数函数

区间算术2

区间算术基础

包含功能和包含测试

使用间隔技术进行碰撞检测3

避免碰撞的自由区间计算4

自上而下的方法

稳健的控制器设计

基本定义

状态反馈控制

滑模控制

用于二维位置稳定的滑动表面设计

3D 中车辆的位置稳定

嵌入式实现

切换非线性系统

群聚合作为一个切换的非线性系统

嵌入式实现

通用 FPGA 架构设计

FPGA 基础知识和 Verilog

使用 FSM1 设计架构的系统方法

PID控制器架构

滑模控制器架构

多个控制器的并行实现

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